总论¶

机械的组成¶

机械：机器和机构的总称

• 机构：能够用来传递运动和力或改变运动形式的多件实物的组合体。

  • 连杆机构
  • 齿轮机构
  • 凸轮机构

• 机器：根据某种具体使用要求而设计的多件实物的组合体

graph LR
    A(机械) --> B(机构)
    A --> C(机器)
    C --> D(原动机)
    C --> E(工作机)

工作机的组成：

• 原动部分：动力来源
• 工作部分：完成预定动作，在传动路线的终点
• 传动部分：连接原动机和工作部分
• 控制部分：启动、停止、协调

构件：独立的运动单元 零件：独立的制造单元

运动副

两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接

条件：

• 两个构件
• 直接接触
• 有相对运动

约束几个自由度，就叫几级副（I级副、II级副、...、V级副）

• 高副：点、线接触，应力高
  • 滚动副
  • 凸轮副
  • 齿轮副
• 低副：面接触，应力低
  • 转动副（回转副）
  • 移动副

运动链

两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统

• 闭式链
• 开式链（机械臂）

机构

具有确定运动的运动链

机械运动简图及平面机构的自由度¶

平面机构运动简图¶

应满足的条件：

1. 构件数目与实际相同
2. 运动副的性质、数目与实际相符
3. 运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例。

自由度¶

机构自由度：确定各构件相对位置所需的独立参数数目